到了西汉时因为跟北方匈奴长时间交战，作为汉军步兵对抗匈奴骑兵的利器，弩进一步得到了发展。在“望山”上开始出现用于测距瞄准的刻度，提高了弩的命中率。并且开始有了连弩的记载：“因发连弩射单于，单于下走”（《资治通鉴》卷21）。到了东汉时期开始有腰引弩（后又作腰开弩）这是单人能拉开的最强弩“力弱者用蹶张，力雄者仍用腰张”（《武备志》）并且在三国时期诸葛制作了著名的“元戎弩”史载这种连弩“以铁为矢，矢长八寸，一弩十矢俱发”（《魏氏春秋》）同足踏的蹶张弩配合使用有很强的杀伤力。后来大发明家马钧又对其进行了改进使之成为一种单人即可使用的一弩五矢的更实用的兵器。
腰引弩的图形见于山东省济宁武氏祠画像石中。《晋书?马隆传》称当时简试勇士所用腰引弩的强度为三十六钧（约合九石）。明朝的《武备志》称之为腰开弩,“力弱者用蹶张,力雄者仍用腰开”。可见它是单人使用的弹射力最大的弩。
装有连射机构的连弩始见于东汉班固撰《汉书?李陵传》：“发连弩射单于。”三国时期，诸葛亮改制的连弩，大量装备蜀国部队，“一弩十矢俱发”（西晋陈寿撰《三国志?诸葛亮传》注），威力很强。
汉朝弩的强度以“石”来计算。张弓引满一石的弩相当提起一石（约30千克）重物所用的力。据汉简和古文献记载，汉弩分一、三、四、五、六、七、八、十石诸种。汉弩的强度都要经过严格校验，在居延汉简中曾发现过检验已受损伤的弩的强度的记录，其中十石弩又称为大黄弩、黄肩弩或大黄力弩，强度最大。参据《梦溪笔谈》所记的宋朝一种蹶张的“偏架弩”估算，汉朝强弩的射程可达400米左右。汉朝名将李广于公元前121年与匈奴作战时，在众寡悬殊的情况下，以大黄弩射杀对方将领而扭转战局。汉朝郡国还组成了以弩手为主的步兵兵团“材官”，其指挥员的官号有的就称“强弩将军”。
由于弩的发射比较费时，而且持弩的士兵又不便兼用其他武器，所以弩手常在其他士兵掩护下编成“上弩”、“进弩”、“发弩”等组，轮番连续发射。在“守隘塞口”中，更能发挥其威力。至南北朝以后骑兵大规模纵横驰骋之时，由于强弩不便在马背上使用，遂逐渐衰落。明朝以后，由于火器迅速发展，弩不再受重视。《天工开物》中甚至认为弩是“守营兵器，不利行阵”。
到了十六国南北朝时期骑兵在战场上称雄，弩不便于骑兵在马上使用，而且当时讲究使用重甲骑兵，所以进一步向威力强，射程远，使用机械力量的床弩发展。到宋朝时为了对抗北方游牧民族的骑兵，宋军大量的使用弓弩手作战，弩成为北宋步兵的主要武器。宋军除了单兵使用的神臂弩，宋军着重制造床弩如：二弓床弩，三弓八牛床弩，豆＋寸子弩等。
明代又有人将以改良为诸葛弩，但实际上这种弩的射程极短且威力低落，未曾实际用于战场上。随着火器的应用，弩渐渐衰落。在中国到清朝年间，军队已经不再使用弩作为战斗武器了。
虽然古代的中国人便已开始使用弩，不过公元900年的欧洲似乎是自行创造出弩。它的射程不错，威力则超过弓，但需要花费较多的时间来作射击准备，平均每一个弩兵可以在一分钟内作出两次射击。
传统的武器装备在现代反恐中也可发挥不可替代的作用。反恐队员手持强力弩弓已经站在人体靶位的前方，一声令下，将每个靶位上分别代表头部和心脏的气球立即击碎。据了解，反恐突击队员使用的强力弩弓可穿透15厘米厚的树木，主要用于隐蔽突击作战、解救人质，是特战队员有效的攻击性武器
剑：剑产生于商代，至今已有三千多年的历史，特别是战国、秦汉战争史中，剑是步骑兵的重要武器。三国以后，剑退出了实战，逐渐由技击兵器演化为人们强身健体的器械。人们不断总结研究，创立了运剑之术，剑术也慢慢形成许多门户派别，各有所长，异彩纷呈，套路有太极剑、武当剑、醉剑、昆仑剑、七星剑、峨嵋剑、对练剑等。新中国成立以后，剑被列为武术竞赛项目。现代武术用剑的长度，规定为以运动员反手直臂持剑，剑尖达于耳垂为准。剑不开刃。剑的部位包括有：剑身、剑尖、剑锋、剑末、剑脊、剑刃、剑格、剑柄、剑首、剑鞘和穗。七星剑古代名剑。剑身近柄处饰有北斗七星文，故名。子午鸳鸯剑剑长三尺，剑身为扁平状，下部宽一寸半，上部宽八寸，剑身两侧为向上倾斜的尖剑，浑体如锯条，二剑之剑尖形式不一，一为半圆环形，如月牙状，月牙尖向外；另一虽也为月牙状，但其中部有一突出枪刺状枪头，剑把为扁平形，上扎布带，剑把上有圆盘铁护手，剑把一侧有月牙形护手刀，薄而锋利，剑把末有双棱形状枪刺，此器四面有刃，甚是锋利。龙泉剑古代名剑，亦称”龙渊剑”。出自河南西平县。取当地龙泉水淬剑而得名。逸龙剑剑身有龙形图案，因而得名。无剑穗，其剑术套路的主要击法劈、刺、扎、撩、点、崩、击、截、抹等。
双剑：双兵器之一，两剑合拢似一剑，双剑的剑格（护手盘）各为一半，对合的一面为平面，使两剑合为一体。剑身与单剑不同之处为单剑两面有脊，而双剑仅一面有脊，对合面为平面，两剑柄首分别各配一根单剑穗。双剑同归一鞘。少林子母鸳鸯剑少林双兵器之一。全长三尺，为历代少林僧徒习武防身之用。龙凤双剑双兵器之一。浙江龙泉出此剑，在两剑有脊的一面分别配有龙（为右手所使之剑）、凤（为左手所使之剑）图案。两剑柄首各配一根双剑单穗，双剑同入一鞘。雌雄剑古代双兵之剑。舞练技法与其他双剑同。但制此剑之材料甚是高级。雌剑为左手使，雄剑乃右手使。拂尘剑古代异样双兵之一，为道家所使之兵械。由一把拂尘与一把单剑组成。
软剑：软器械的种类很多，有些由于历史的变迁，逐渐难使世人所见，下面介绍两种鲜为人知的链子剑和剑鞭。链子剑明、清时代的一种软兵械。用一根长铁链将两把短剑相联，使用时能首尾相呼应。剑鞭软兵械的一种，由一把短剑与一根铁链相连接。剑长为3尺，有尖，两面有刃。链长为4尺，尾端一节连小锤加系彩绸，以作鞭用。
枪：是一种在长柄上装有锐利尖头的兵械。枪的历史可以追溯到原始社会。原始的长枪仅仅将木棒头削尖就是了。汉时的枪与矛的形制相似，多以长木杆或竹竿为杆，装上锐枪枪头，配以枪缨即制成。不同用途的长枪其长度各不相等。用于车战、骑战的枪显长，用于步战的枪显短，用于守城御寨的枪显长，用于进攻的枪则短。长枪可达八米之余，短枪可为一点三米之多。现代武术中枪术竞赛套路用的枪，其长度不能短于本人直立直臂上举时从脚至枪尖的长度。枪的种类很多。以宋、明两代为最盛，创造了式样繁多、用途各异的枪，广泛用于步兵和骑兵。新中国成立后，枪术被列为正式武术比赛项目。枪由枪头、枪缨、枪杆和枪镰等组成。
枪头：也称枪尖。枪头为钢或铁制，古时以铜制。现代武术所用的枪头，式样为单个菱形，脊高刃薄头尖。
枪杆：枪的组成部分。枪杆多用木制之，椆木最佳，合木软轻次之，白蜡杆更次之。枪杆后端要粗及盈地，愈向枪头愈细，枪杆要直而不曲，细而不软。枪缨：枪头下的装饰物。枪缨用犀牛尾、牦牛尾、马尾等制之，现常以纱、丝制之，多为红色。其用途在于，搏刺时枪缨抖动可以迷乱对方，并能挡血。平时演练时则可壮声势。长枪此种枪属明代兵器，枪头长三寸三分，重一两三钱，枪杆状盈。古矛枪明代铁兵器，枪头长七寸，重四两。其方棱扁如荞麦，前头尖锐，用于透刺。梨花枪是长矛和火器的结合型兵器。采用无缨的普通长枪，在原枪缨部位缚一喷火筒，同时点燃，用火药烧灼而杀伤敌人。药尽有可用枪头刺杀。药筒中喷出之药，如梨花飘落而得名。宋代李全之妻杨妙贞所创此枪套路，世称她”二十年梨花枪，天下无敌手”。钩镰枪枪长七尺二寸，其中枪头为八寸。枪头上尖锐，其下部有侧向突出之倒钩，钩尖内曲。枪杆长六尺，粗圆径为四寸，以木制成，杆尾有铁鐏，长四寸。九曲枪枪长一丈一，枪头如蛇形，顶尖而锋利，两侧薄刀，整个枪头长一尺余。明代马战的主要兵器。主要用法有：拦、拿、扎、刺、搭、缠、圈、扑、点、拨、舞花等。太宁笔枪枪头锐利，枪头刃下数寸装一小铁盘，上面有刃。因其枪头如笔状，故得此名。花枪枪杆长五尺，梭形枪头，枪头下红缨，枪杆粗不攻把。由于枪杆较细，抖动时枪头颤抖不停，使人难以捉摸枪尖戳处，使人眼花缭乱，故得此名。雁翎枪清代兵器。通体长七尺二寸，其中枪头为八寸，枪杆长六尺，粗约三寸余，硬木制成。枪头为炼铁所制，其式样与双钩镰枪相似。惟枪尖为扁平梭形状。杆尾有铁鐏，长为四寸。
双枪：这里将双枪和双棍合并为长双械介绍。双棍两棍长度一样，一般与持棍者的身高差不多，使双棍要比使单棍难度大很多，初练时两棍匀调，容易互相碰撞，久练后方能掌握。双棍练舞花两手应错开方位，若左手在前，右手必在后，左上则右下，如此双棍才不致相碰。双棍与单棍材料一样，多以木蜡杆为主，但棍根与棍稍粗细比例不能相差太多。单头双枪采用白蜡杆为枪杆，钢制梭形枪头，枪头和枪杆相接处系扎红缨。单枪的长度，等于使枪者身高的一人一手高。双枪则稍短一些。双头双枪在白蜡杆的两头均装上枪头，双枪共有四个枪头皆配有红硬。双枪的长度与单头双枪同。
矛：古代长兵器，起源于原始社会的狩猎工具。秦汉和三国时，多以长矛为主，用于马战。至两晋南北朝时，矛开始向枪的方面过渡及演变。蛇矛通体铁制，由矛头、矛柄、矛鐏三部分组成。矛头长二尺余，扁平，弯曲如蛇形，两面有刃，故称蛇矛。长矛矛头长七八寸，形如枪头，呈棱形。其下与柄相接，矛柄也可硬木制，粗如盈把，长一丈六余有余。矛鐏是柄的饰物，也有铜制者，呈锥尖形，可使矛插地而不倒。丈八蛇矛矛曲如蛇，长一丈八尺，故名。
殳：古代长兵器。是一种直而长的打击兵械。由竹、木制成。殳长约一丈二尺，两端以铜、铁箍之。头顶端有圆筒形、多棱尖角形等。随着车战消逝而减弱了殳的实战价值和攻击作用，后逐渐将殳演变成棍、棒的技击器械。少林殳长一丈二尺，八棱形又作杵棒，约五尺，两端粗头各有铁刺百余，旁皆铁齿。
棍：武术长器械。棍有木制和金属制两种。木制的棍有齐眉棍、三节棍、二节棍等。金属制的棍有铁头棍、浑铁棍、浑铜棍等。还有铁制的带齿带钩棍，如爪子棍、狼牙棒、钩棒等。棍是原始人类最普遍使用的兵械之一。各朝各代无论是军中武术还是民间武艺，都对棍尤为重视。新中国成立以后，棍列为武术竞赛项目之一。多用白蜡杆制。根据《武术竞赛规则》规定棍长不得低于本人身高。故有”棒齐胸、棍齐眉”之说。棍的部位可以分为棍身、棍根、棍梢三部分。棍头是棍杆较细的一端的顶部。棍根是棍杆较粗一端的底部，棍梢是棍杆中细的一头。棍术的技击特点是勇猛、快速、多变。其流派很多，仅明代就有少林棍、张家棍等十几种著名棍术。少林棍棍的一种。木制，长八尺至八尺五寸，通体一般粗细。相传为明代少林寺武僧习武所用。齐眉棍棍的一种。常以白蜡杆制成，粗有盈把，棍竖直与人眉高度齐，故得此名。盘花棍因其棍身刻有花纹，故得其名。盘花棍的用法主要有劈、崩、抡、扫、缠、绕、绞、云、拦、点、拨、挑、撩、挂、戳等。拐棍木制。在棍身中间有一突出横拐，长约七八寸，故名。其主要击法有劈、拦、挑、挂、戳、点、拨、撩、绞等。连珠棍由一根长棍和两根短棍组成。每根棍的两端各有一铁箍，箍上有铁环，互相连接。用时双手挥动长棍，同时带动二短棍。其主要用法有劈、拦、挂、甩、绞、绕、点、拨、等。水火棍古时供差役使用之棍。形如短棍。棍的一半涂红色，一半涂黑色。红为火之色，黑为水之色，故名。长梢子棍棍的一种。由长短不同的两根木棍以铁环相连接而成。短棍的长度是长棍的一半，练时单手握住长棍的端部，舞动时以长棍带动短棍。梢子棍的击法有劈、扫、挂、甩等，亦可双手持棍。两头梢子棍一根长棍，两头各一根短棍，以三个铁环与长棍相连接，三环的中间一环两侧也可以另加两环为响环，配有响声，舞动起来首尾相顾。连珠双棍由一根长棍和两根短棍相互连接而成。棍头之间三个铁环扣连。
棍棒软械：二节棍传说宋太祖赵匡胤所创。原称大盘龙棍和小盘龙棍，但当时的大盘龙棍一端较短，一端较长，后来演变成现在的样子，即全长约三尺，棍身每节约一尺，与普通常见的三节棍粗细相同，中间有一铁链连接，也有一尺左右长。二节棍短小精悍，可以折叠，是防身御敌的重要武器。其威力很大。它可长可短，可以将二节棍叠在一起拿在手中使用，亦可以拿着任何一端使用。招式有点、削、抽、弹、扫、缠、拉、圈、提、敲、打等，还可以绞夺敌方之兵器。二节棍携带方便，使用灵活，是年轻武术爱好者最想学的器械。三节棍是以铁环串连三条等长短棒制成的兵器，也称”三节鞭”。三节棍全长等于练者直立直臂上举至手指头的高度。铁环直径约一寸，短棍间衔接处的棍端，各装牢一半圆环。棍质以白蜡杆为优。练三节棍时，可持中节用两梢节，也可两手持两梢节，用两梢短和中节。或者一手持一梢节，另一手持中节；用游离节。还可以只持一梢节，使用游离的中节和梢节。梢子棍是用铁环串连一长一短两节木棍制成的兵械。以棍的长短区分为”大梢子棍”、”小梢子棍””两头梢子棍”三种。小梢子棍有称”手梢子”，由大梢子棍缩短而成。其梢子约长一尺，棍身约长二尺。后来出现的两节长度相等的”二节棍”和”手梢子”相似，既可单棍练习，亦可两手各持一棍运使。若双梢子同使，则威力无穷，是防身御敌的重要软兵器。少林手梢子少林长软双械之一。把长二尺，梢长八寸，三环套在一起，用时两把同使。铁链夹棒形似大梢子棍和鞭类二节铁鞭，由一根长棒以铁链与一根小棒头相连接，但此间连接之链比大梢子所连之环要长的多。
棒：同属棍种。棒长约五尺，以坚韧白蜡木制之。棒身两端粗细不一，一端粗可盈把，此端是握手处。往上愈细，顶端粗为八寸。棒的种类较多，仅《武经》记载即有钩棒、抓子棒、狼牙棒、杵棒、杆棒、大棒、夹链棒七种。丈二棒其长度为一丈二尺，粗可盈把。棍术的特点是活动范围大，攻防意识强。主要用法有：出、归、起、落、吞、吐、沉、浮等。要求势势相连，一气呵成。杆棒长约六尺，粗可盈把，以白蜡杆或带有韧性之木制成。盛行于元宋时代。杵棒长五尺，尖长一寸二分。棒头的两端各长一尺五寸，上端植有小刺48个，下端植有小刺50个，小刺长五分，状如狼牙。杵棒具有刺、枪、劈、戳、撩、锯、扫等用法。狼牙棒长约六尺。棒头为蛋形圆木，上植许多铁钉，形如狼牙，故名。狼牙棒重而笨，一般为马上骑战所用。盛行于宋代军旅中。铁链棒又称”梢子棒””二节棍”。由两根长短不一的木棍连接而成。长棍约四尺，短棍一尺五寸。长短棍每段各有一铁箍，箍上带环。二棍以尺长铁链相连。用时双手握住长棍带住短棍。铁链棒动作灵活，可长可短。主要用法有劈、扫、挂、甩等。金箍棒也属棍的一种。棍长八尺左右，棍梢和棍根处均套有尺余长的铁箍或铜箍。金箍棒的主要击法有劈、崩、抡、把、扫、缠、绕、绞、点、拨、云、拦、挑、撩、挂、戳等。（另外，在《西游记》神话中的孙悟空所使之”金箍棒”，主要用于降妖除怪，此乃神话不作为据）。
铲：武术器械之一。是薄体阔刃的长兵器。铲是由生产工具演变而成为古代战争的兵器和武术器械。铲也是古代百姓和僧侣随行的武器。铲头一般是铁制，但杆有木或铁制两种。铲长六七尺。其中头长一尺二寸，扁平的呈弯月形，月牙朝上，忍薄而锐，向后渐丰厚，底部有一套筒与柄连接。铲柄尾部装有钻，可作刺点用。有的铲头，底部两角各凿一孔，上套粗大铁环，舞动声声作响，以增威势。主要击法有推、压、拍、支、滚、铲、截、挑、拨、劈、冲、摇等。月牙铲因其铲头如月牙而得名。金钟铲铲头外形似钟，铲刃朝上。铲柄长六尺。日月方便铲禅杖佛教僧人多持之。长约五尺，通体铁制。两头有刀。一头为新月牙形，月考处有四个小孔，分穿四个铁环，另一头形如倒挂之种，长约7寸。尾端两侧各凿一孔，穿有铁环，柄粗寸余。禅杖两头均可使用。宋代《水浒传》中的梁山好汉鲁智深擅此械。斧：古代兵器的一种。斧因其式样和用途不同，而有不同的名称。但大体式样基本相似，均为一面呈扇形刃，一面为长方形，下部装有木柄。斧的用法有：挑、拦、格、砍、抹、刺等。现代斧作为武术的器械之一，由于演练起来比较笨重，有的套路已经失传了，故而使用斧者已不多见。i1387
